ABB機器人示教器上有四個可編程快捷鍵，在調(diào)試的過程中，通過配置這四個快捷鍵，可以模擬外圍的信號輸入或者對信號進行強制輸出。靈活的使用可編程按鍵可以大大提高調(diào)試的效率，今天這篇文章，我們來談?wù)勅绾螌@四個可編程按鍵進行配置？

可編程按鍵位于示教器上的右上方，共計四個：左邊為Key1，右邊為Key3，上邊為Key2，下邊為Key4。如下圖：

可編程按鍵的配置步驟如下：

點擊【ABB】菜單 -【控制面板（Control Panel）】：

找到【ProKeys（可編程按鍵）】，如下圖：

可以看到四個按鍵的配置界面，如下圖：

可編程按鍵可以配置成輸入（Input）、輸出（Output）或者系統(tǒng)（System），如下圖：

當配置成【輸入】時，示教器會在右邊的框中列出所有可選擇的數(shù)字量輸入點，比如我的系統(tǒng)中有兩個數(shù)字量輸入點：IO1_I0和IO1_I1，如下圖：

假設(shè)我們選擇“IO1_I0”并確認，那么當Key1按下后，“IO1_I0”會有信號1。

當我們把按鍵配置為【輸出】時，右邊的列表框中會列出所有的已經(jīng)配置好的數(shù)字量輸出信號；

在【按鍵按下】的列表框中，可以選擇按下該按鍵時的動作，可選項包括：

• 切換（Toggle）；

• 置為1（Set to 1）；

• 置為0（Set to 0）；

• 按下/松開（Press/Release）；

• 脈沖（Pulse）；

各菜單項的含義如下：

• 切換（Toggle）：按下按鍵后DO的值在0和1之間切換；

• 置為1（Set to 1）：按下按鍵后DO的值被置1，相當于置位；

• 置為0（Set to 0）：按下按后DO的值被置0，相當于復(fù)位；

• 按下/松開（Press/Release）：按下按鍵后DO的值被置1，松開后DO的值被置0；

• 脈沖（Pulse）：按下按鍵的上升沿DO的值被置1；

當把按鍵配置成【系統(tǒng)】時，可以選擇將程序指針重新定位到Main函數(shù)，如下圖：

所有這些配置，在示教器的左下角都有一個“是否允許在【自動模式】下運行”的選項，一般選擇【否】。

好了，關(guān)于ABB機器人示教器上可編程按鍵的配置就先聊到這里