為了研究列車(chē)中各車(chē)輛在直線(xiàn)上和大半徑圓曲線(xiàn)上的蛇行穩(wěn)定性,建立了具有17個(gè)自由度的車(chē)輛系統(tǒng)非線(xiàn)性數(shù)學(xué)模型.模型中考慮了車(chē)鉤力橫向分力的作用,根據(jù)列車(chē)運(yùn)行阻力確定各車(chē)輛(動(dòng)車(chē)或拖車(chē))的車(chē)鉤力,其是列車(chē)速度和車(chē)輛在列車(chē)中位置的函數(shù),列車(chē)編組共考慮了2M9T、3M8T和6M5T三種形式.應(yīng)用牛頓-拉夫森迭代法確定車(chē)輛系統(tǒng)的平衡位置,采用QR算法求解系統(tǒng)雅可比矩陣的特征值,并結(jié)合二分法搜索系統(tǒng)平衡位置失穩(wěn)時(shí)的臨界速度.通過(guò)計(jì)算得知,在直線(xiàn)上列車(chē)中各車(chē)輛的臨界速度相差不大,但在曲線(xiàn)上有一定的差別,車(chē)輛在曲線(xiàn)上的臨界速度要低于直線(xiàn)上的臨界速度,曲線(xiàn)半徑越小,其臨界速度越低,因此進(jìn)行曲線(xiàn)上的臨界速度計(jì)算時(shí),必須考慮車(chē)鉤力的影響.