通過理論分析和試驗驗證研究了液壓缸運動的非線性動態(tài)特征.提出彈簧剛度隨活塞位移變化和工作狀態(tài)不同而呈現(xiàn)出軟硬彈簧特性的非線性彈簧力特征,其作用效果可以用有阻尼的Duffing方程來近似描述;摩擦力隨速度的變化遵循Streibeck曲線,其作用效果隨工作點在曲線上所處區(qū)段而異,可以用van der Pol方程來近似描述.指出液壓缸低速爬行是在特定工況下的"跳躍現(xiàn)象"、自激振動等多重作用的結果.