ICS 25.240.40J 28備案號(hào): 47380- -2014JB中華人民共和國(guó)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)JB/T 9182- -2014代替JB/T 9182- -1999噴漆機(jī)器人通用技術(shù) 條件Spray-painting robot- General specifications2014-07-09發(fā)布2014-11-01實(shí)施中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部發(fā)布JB/T 9182- -2014目次II1范圍2規(guī)范性引用文件.4.性能.............5技術(shù)要求.6試驗(yàn)方法7檢驗(yàn)規(guī)則.8檢驗(yàn)項(xiàng)目.9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存..............表1噴漆機(jī)器人環(huán)境氣候條件.....JB/T 9182- -2014前言本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T 1.1-2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)代替JB/T 9182- 1999 《噴漆機(jī)器人通用技術(shù)條件》， 與JB/T 9182- - 1999相比主要技術(shù)變化如下:更新了規(guī)范性引用文件(見第2章，見1999年版的第2章);-在規(guī)范性引用文件中，增加了GB 3836.2- 2010 (見第2章);在規(guī)范性引用文件中，增加了GB 3836.5- 2004 (見第2章);-更新了5.1 a)“防爆設(shè)計(jì)”的規(guī)定[見第5.1a) ];更新了5.5.2“防爆性”的規(guī)定(見5.5.2);更新了表1中“環(huán)境溫度”和“相對(duì)濕度”的數(shù)據(jù)(見表1)。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SACTC159) 歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位:北京機(jī)械T業(yè)自動(dòng)化研究所、昆山華恒焊接股份有限公司、沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、安川首鋼機(jī)器人有限公司、安徽埃夫特智能裝備有限公司。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:楊書評(píng)、林青、王思斯、錢魯泓、徐方、曾孔庚。本標(biāo)準(zhǔn)所代替標(biāo)準(zhǔn)的歷次版本發(fā)布情況為:-JB/T 9182- -1999。JB/T 9182- -2014噴漆機(jī)器人通用技術(shù)條件1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了噴漆機(jī)器人的技術(shù)要求、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于各種規(guī)格的噴漆機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人)，噴涂機(jī)器人亦可參照使用。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T 191- -2008包裝 儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T3766- -2001 液壓 系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB 3836.1- 2010爆炸性環(huán)境第1部分:設(shè)備通用要求GB 3836.2- -2010 爆炸性環(huán)境第2 部分:由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備GB 3836.5- -2004 爆炸性 氣體環(huán)境用電氣設(shè)備第5 部分:正壓外殼型“p”GB/T4768- -2008 防霉包裝GB/T 4879- -1999 防銹包裝GB/T 5048- -1999 防潮包裝GB 5226.1- 2008機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第1部分:通用技術(shù)條件GB 6514-2008涂裝作業(yè)安全規(guī)程 涂裝 工藝安全及其通風(fēng)凈化GB 11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人 安全要求第1部分:機(jī)器人GB/T 12642- 2013 工業(yè)機(jī)器人性能 規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T 12644- 2001 工業(yè)機(jī)器人 特性表示JB/T 8896- 1999 工業(yè)機(jī)器人 驗(yàn)收 規(guī)則3產(chǎn)品分類按驅(qū)動(dòng)方式分為:a)液壓式機(jī)器人:b)電動(dòng)式機(jī)器人。4性能機(jī)器人的性能指標(biāo)，應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，至少應(yīng)包括下列各項(xiàng):a)坐標(biāo)形式;b)軸數(shù);c)額定負(fù)載;d)各軸運(yùn)動(dòng)范圍;e)最大單軸速度;JB/T 9182- -2014f)路徑速度;g)工作空間;h)位姿重復(fù)精度;i)軌跡重復(fù)精度;j)基本動(dòng)作控制方式:k)存儲(chǔ)容量;1)輸入、輸出形式和數(shù)量及通信方式;m)編程方式;n)外形尺寸和重量; .o)耗電功率。5技術(shù)要求5.1-般要求-般要求如下:a)機(jī)器人的防爆設(shè)計(jì)，應(yīng)符合GB 3836.1- 2010的規(guī)定:b)機(jī)器人應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造;c)制造機(jī)器人用的材料及外購(gòu)元器件、部件質(zhì)量應(yīng)可靠，并符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。5.2外觀和結(jié)構(gòu)外觀和結(jié)構(gòu)要求如下:a)機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，造型美觀，便于維修;b)機(jī)器人成套設(shè)備中的所有緊固部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)，活動(dòng)部分的潤(rùn)滑和冷卻狀況良好;c)功能說(shuō)明的文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正，各關(guān)節(jié)處應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及運(yùn)動(dòng)方向;d)機(jī)器人表面不能有明顯的凹痕、裂紋和變形:漆膜及鍍層應(yīng)均勻，無(wú)起泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷:金屬零件不能有銹蝕及其他機(jī)械損傷。5.3功能功能要求如下:a)機(jī)器人的開關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)正常;b)機(jī)器人操作機(jī)各軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)、正常;c)各種操作方式中，指令與動(dòng)作應(yīng)-致。5.4液壓系統(tǒng)用液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，其液壓系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T 3766- 2001 的規(guī)定。液壓源的壓力波動(dòng)值按液壓產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定執(zhí)行。5.5安全5.5.1基本要求機(jī)器人應(yīng)符合GB 11291.1-2011的安全規(guī)定。JB/T 9182- -20145.5.2防爆性機(jī)器人中安裝在漆霧環(huán)境中的電氣組件、部件，其防爆性應(yīng)符合GB 3836.2- 2010 和GB 3836.5-2004的規(guī)定。5.5.3接地 電阻和保護(hù)接地電路的連續(xù)性機(jī)器人的操作機(jī)、控制裝置、動(dòng)力源和噴漆設(shè)備都必須有接地點(diǎn)。若不能明顯表明接地點(diǎn)，應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯的接地符號(hào)“?！?。保護(hù)接地電路應(yīng)符合GB 5226.1- -2008 的規(guī)定。5.5.4絕緣 電阻機(jī)器人交流動(dòng)力電源電路與殼體之間的絕緣電阻應(yīng)不小于10 MQ。5.5.5介電強(qiáng)度機(jī)器人交流動(dòng)力電源電路與保護(hù)接地電路之間，應(yīng)能承受交流50Hz、具有兩倍的電氣設(shè)備額定電壓值或1 000V這兩者中較大者、持續(xù)1 s的耐壓試驗(yàn)，無(wú)閃絡(luò)、擊穿及飛弧現(xiàn)象(低于保安特低電壓一PELV電壓的電路除外)。5.6連續(xù)運(yùn)行機(jī)器人在額定負(fù)載和工作速度下連續(xù)運(yùn)行120h,應(yīng)工作正常。5.7噪聲機(jī)器人在不噴涂狀態(tài)下運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生噪聲應(yīng)不大于80dB (A)。5.8電源適應(yīng)能力在電源額定電壓的波動(dòng)幅度為-15%~ s 10%、頻率為50 Hz土1 Hz時(shí)，機(jī)器人工作應(yīng)正常。5.9電磁兼容性機(jī)器人在受到射頻和強(qiáng)磁場(chǎng)干擾時(shí)，應(yīng)工作正常。具體參數(shù)按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定執(zhí)行，并應(yīng)符合GB5226.1- 2008 的要求。5.10環(huán)境條件5.10.1環(huán)境氣候適應(yīng)性機(jī)器人在表1環(huán)境氣候條件下使用和運(yùn)輸時(shí)，應(yīng)能保持正常。其他項(xiàng)目及具體組別按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定執(zhí)行。:表1噴漆機(jī)器人環(huán)境氣候條件工作條件項(xiàng)目運(yùn)輸條件I組II組環(huán)境溫度10C~35'C0~45"C- 40°C~S5'C相對(duì)濕度≤80%≤95%≤93% (40"C)大氣壓力86 kPa~ 106 kPaJB/T 9182- 20146.5.4路徑速度測(cè)量按GB/T 12642- 2013 的規(guī)定進(jìn)行。6.5.5位姿重 復(fù)性測(cè)量按GB/T 12642- -2013 中7.2的規(guī)定進(jìn)行。6.5.6路徑重 復(fù)性測(cè)量按GB/T 12642-2013的規(guī)定進(jìn)行。6.6電氣安 全檢驗(yàn)6.6.1防爆性試驗(yàn)按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定進(jìn)行。6.6.2保護(hù) 接地電路的連續(xù)性按GB 5226.1- -2008中18.2 的規(guī)定進(jìn)行。6.6.3絕緣 電阻測(cè)量按GB 5226.1- 2008 中18.3 的規(guī)定進(jìn)行。6.6.4耐壓 試驗(yàn)按GB 5226.1- 2008中18.4 的規(guī)定進(jìn)行。6.7連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)按JB/T 8896- - 1999中5.6的規(guī)定進(jìn)行。6.8噪聲測(cè)試按JB/T 8896-1999中5.7的規(guī)定進(jìn)行。6.9電源適應(yīng)能力試驗(yàn)按JB/T 8896- 1999中5.8的規(guī)定進(jìn)行。6.10 電磁兼容性試驗(yàn)按GB 5226.1的規(guī)定進(jìn)行，試驗(yàn)過(guò)程中機(jī)器人應(yīng)工作正常。6.11環(huán)境氣候適應(yīng)性試驗(yàn)按JB/T 8896-1999中5.10的規(guī)定進(jìn)行。6.12 耐振動(dòng)試驗(yàn)按JB/T 8896- - - 1999中5.11的規(guī)定進(jìn)行。6.13 耐運(yùn)輸性試驗(yàn)按JB/T 8896- -1999中5.12的規(guī)定進(jìn)行。JB/T 9182- -20146.14可靠性試驗(yàn)按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定進(jìn)行。7檢驗(yàn)規(guī)則按JB/T 8896- -1999 中第3章的規(guī)定進(jìn)行。8檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)項(xiàng)目見表2。表2檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)用戶驗(yàn)收外觀和結(jié)構(gòu)5.26.2功能5.36.303液壓系統(tǒng)5.46.4各軸運(yùn)動(dòng)范圍4d)6.5.1O工作空間4g)生最大單軸速度4e)路徑速度4f)6.5.4能位姿重復(fù)性6.5.5)路徑重復(fù)性4i)6.5.6防爆性5.5.26.6.1電氣保護(hù)接地電路的連續(xù)性5.5.36.6.22安全絕緣電阻5.5.46.6.3一介電強(qiáng)度5.5.5 :6.6.414連續(xù)運(yùn)行5.66.75噪聲5.76.816電源適應(yīng)能力5.86.9I7電磁兼容性5.96.108環(huán)境氣候適應(yīng)性5.10.16.119耐振性5.10.36.12-_20耐運(yùn)輸性5.116.1321可靠性5.126.14耗電功率4o)注:“O”為檢查項(xiàng)目。，9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存9.1 標(biāo)志9.1.1機(jī)器 人產(chǎn)品上應(yīng)裝有標(biāo)牌，標(biāo)牌上至少應(yīng)標(biāo)明下述內(nèi)容:JB/T 9182- -2014a)產(chǎn)品名稱;b)產(chǎn)品型號(hào)(包含工作范圍和手腕持重);c)動(dòng)力源參數(shù);d)外形尺寸和重量:e)生產(chǎn)批號(hào)(可要可不要);f)制造單位名稱及地址:g)出廠年、月。9.1.2包裝箱外表面 上應(yīng)按GB/T 191- -2008 的規(guī)定做圖示標(biāo)志。9.2 包裝9.2.1機(jī)器人在包裝前， 必須將操作機(jī)活動(dòng)臂固定牢靠。9.2.2操作機(jī)、 控制裝置及動(dòng)力源裝置與包裝箱底板或橫梁應(yīng)固定牢靠，其他組件均應(yīng)相對(duì)固定。9.2.3包裝要求按 GB/T 4768- -2008、 GB/T 4879- 1999、 GB/T 5048- -1999 的規(guī)定。若有其他特殊包裝要求，應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定。9.2.4包裝箱內(nèi)應(yīng)有 下列文件:a)特性數(shù)據(jù)表和產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證;b)安裝、使用、維修說(shuō)明書及安裝圖;c)隨機(jī)備件、附件及清單:d)裝箱清單及其他有關(guān)技術(shù)資料。9.3運(yùn)輸運(yùn)輸、裝卸時(shí)應(yīng)保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。9.4貯存長(zhǎng)期存放機(jī)器人產(chǎn)品的倉(cāng)庫(kù)，其環(huán)境溫度為0C ~40C,相對(duì)濕度不大于80%。其周圍環(huán)境應(yīng)無(wú)腐蝕、易燃?xì)怏w和無(wú)強(qiáng)烈機(jī)械振動(dòng)、沖擊及強(qiáng)磁場(chǎng)作用。貯存期限及其維護(hù)要求按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定執(zhí)行。寸5中華人民共和國(guó)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)噴漆機(jī)器人通用技術(shù)條件JB/T9182- 2014機(jī)械工業(yè)出版社出版發(fā)行北京市百萬(wàn)莊大街22號(hào)郵政編碼: 100037210mmX 297mm●0.75印張●23千字2014年12月第1版第1次印刷定價(jià): 15.00 元書號(hào): 15111 12423網(wǎng)址: http: /ww cmpbook .com編輯部電話: (010) 88379778直銷中心電話: (010) 88379693封面無(wú)防偽標(biāo)均為盜版JB/T 9182-2014版權(quán)專有侵權(quán)必究