在現(xiàn)場的工業(yè)控制中，經(jīng)常要使用到編碼器。什么是編碼器？它又是如何工作的呢？今天這篇文章我們就來聊聊編碼器的工作原理并詳細討論下增量型編碼器。

編碼器，英文名稱“encoder”，它是一種能把距離（直線位移）和角度（角位移）轉(zhuǎn)換成電信號并輸出的傳感器。編碼器通常用于工業(yè)的運動控制中，用于測量并反饋被測物體的位置和狀態(tài)，如機床、機器人、電機反饋系統(tǒng)以及測量和控制設(shè)備等。

根據(jù)工作原理的不同，編碼器可分為光電編碼器（opticalencoder）、磁性編碼器（magnetic encoder）、電感式編碼器（inductiveencoder）和電容式編碼（

capacitiveencoder）等等，使用最多的是光電編碼器。

光電編碼器（opticalencoder）的組成包括：連接軸（Shaft），碼盤（Code disk），光源（Light Source），輸出電路（Output circuit）及外殼和連接法蘭等，如下圖：

連接軸與碼盤相連，并與被測物體相連，隨著被測物體（如電機）的轉(zhuǎn)動，碼盤也跟著轉(zhuǎn)動，通過碼盤的光會發(fā)生明暗相間的變化，接收端的光敏元件會檢測到這種變化，并轉(zhuǎn)化成電信號進行輸出。

根據(jù)碼盤結(jié)構(gòu)的不同，編碼器又可以分為增量型編碼器和絕對編碼器，這篇文章我們主要討論增量型編碼器。

增量型編碼器，英文名稱“Incremental encoder”，它的碼盤被分成大小相等的明暗相間的光柵，隨著碼盤的轉(zhuǎn)動，接收端會檢測到光的0和1的變化，并轉(zhuǎn)換成電信號脈沖向外輸出。通過對脈沖的計數(shù)，就能確定位移的大小，如下圖：

為了區(qū)分正反轉(zhuǎn)及檢測零點，實際使用的碼盤比上圖要復雜些，通常包括三個部分：A相，B相和Z相，A相與B相相差1/2周期（相位差90度），可以用來區(qū)分正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)；Z相為單圈脈沖，碼盤轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一次，可以用作編碼器的參考零位，如下圖：

增量型編碼器的輸出波形如下圖：

由于采用脈沖計數(shù)的方式，增量型編碼器在測量前必須先尋找參考零位，因此它的測量結(jié)果是相對的。另外增量型編碼器的數(shù)據(jù)斷電后會丟失。

為了克服增量型編碼器的缺點，絕對編碼器便應運而生了，我們將在下一篇文章介紹絕對編碼器的相關(guān)知識。