ABB工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式包括：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。今天這篇文章，我們以ABB IRB2600為例，介紹下什么是單軸運(yùn)動(dòng)及如何控制機(jī)器人進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)。

我們知道，IRB2600有六個(gè)軸。所謂“單軸運(yùn)動(dòng)”，就是用示教器來(lái)控制機(jī)器人的某一個(gè)軸單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)的控制必須在手動(dòng)模式下進(jìn)行。

下面來(lái)介紹下單軸運(yùn)動(dòng)的控制方法。

首先，將控制柜上模式選擇開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)到手動(dòng)限速模式。

然后在示教器上點(diǎn)擊【ABB】主菜單，在其子菜單中，選擇【單軸運(yùn)動(dòng)（Jogging）】，如下圖：

在【單軸運(yùn)動(dòng)（Jogging）】頁(yè)面中，選擇【運(yùn)動(dòng)模式（Motion mode)】，可以對(duì)運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行選擇，如下圖：

可以看到，IRB2600支持的運(yùn)動(dòng)模式包括：軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis1-3）、軸4-6的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis4-6）、線性運(yùn)動(dòng)（Linear）及重定位運(yùn)動(dòng)（Reorient）。

這里我們選擇“軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis1-3）”，點(diǎn)擊“OK”確認(rèn)。

在示教器的右下角會(huì)出現(xiàn)搖桿運(yùn)動(dòng)方向的提示。當(dāng)向下移動(dòng)搖桿時(shí)，可以控制軸2的向前運(yùn)動(dòng)；當(dāng)向上移動(dòng)搖桿時(shí)，可以控制軸2向后運(yùn)動(dòng)。

關(guān)于軸2的手動(dòng)控制請(qǐng)看下面的視頻：

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軸1的單軸運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)左右移動(dòng)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn)：向左移動(dòng)遙桿機(jī)器人向左運(yùn)動(dòng)，向右移動(dòng)遙桿機(jī)器人向右運(yùn)動(dòng)；

軸3的單軸運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)旋轉(zhuǎn)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn)：逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)遙桿使機(jī)器人抬起手臂，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)遙桿能讓機(jī)器人放下手臂；

上面介紹的是軸1-3的單軸運(yùn)動(dòng)，如果要控制軸4-6的運(yùn)動(dòng)，需要在運(yùn)動(dòng)方式中選擇“軸4-6的單軸運(yùn)動(dòng)（Axis4-6）”，如下圖：

當(dāng)你選擇軸4-6（Axis4-6）的單軸運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，同樣根據(jù)示教器右下角的提示，通過(guò)左右移動(dòng)、上下移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)遙桿來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同的軸的控制。

好了，關(guān)于ABB機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)就先介紹到這里。