機器人手冊 第1卷 機器人基礎(chǔ) 作者： （意）BrunoSiciliano（布魯諾·西西利亞諾），Oussama Khatib（歐沙瑪·哈提卜） 出版時間： 2016 內(nèi)容簡介 《機器人手冊第1卷機器人基礎(chǔ)》共分兩篇，分別為機器人學(xué)基礎(chǔ)和機器人結(jié)構(gòu)。機器人學(xué)基礎(chǔ)篇介紹了在模型、設(shè)計和控制機器人系統(tǒng)過程中用到的基本原則和方法，包括運動學(xué)、動力學(xué)、機構(gòu)與驅(qū)動、傳感與估計、運動規(guī)劃、動作控制、力控制、機器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計、機器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應(yīng)用到特殊的機器人結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)中。機器人結(jié)構(gòu)篇既闡述了機器人的性能評價與設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)、模型識別，又介紹了運動學(xué)冗余機械臂、并聯(lián)機器人、具有柔性元件的機器人、機器人手、有腿機器人、輪式機器人、微型和納米機器人的結(jié)構(gòu)。探討了在實際物理實現(xiàn)過程中的設(shè)計、模型、運動計劃和控制等問題。本手冊內(nèi)容深入淺出，并附有大量的科研實例，便于自學(xué)和應(yīng)用，可作為機器人、人工智能、自動化控制以及計算機應(yīng)用等專業(yè)科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關(guān)專業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機器人業(yè)余愛好者參考。 前言 編輯簡介 各篇編者簡介 作者列表 縮略語列表 引言 第1篇機器人學(xué)基礎(chǔ) 第1章運動學(xué) 1.1概述 1.2位置與姿態(tài)表示 1.3關(guān)節(jié)運動學(xué) 1.4幾何表示 1.5工作空間 1.6正向運動學(xué) 1.7逆向運動學(xué) 1.8正向微分運動學(xué) 1.9逆向微分運動學(xué) 1.10靜力變換 1.11結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第2章動力學(xué) 2.1概述 2.2空間矢量記法 2.3正則方程 2.4剛體系統(tǒng)動力學(xué)模型 2.5運動樹 2.6運動環(huán) 2.7結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第3章機構(gòu)與驅(qū)動 3.1概述 3.2系統(tǒng)特征 3.3運動學(xué)與動力學(xué) 3.4串聯(lián)機器人 3.5并聯(lián)機器人 3.6機械結(jié)構(gòu) 3.7關(guān)節(jié)機構(gòu) 3.8機器人的性能 3.9結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第4章傳感與估計 4.1感知過程 4.2傳感器 4.3估計過程 4.4表示方法 4.5結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第5章運動規(guī)劃 5.1運動規(guī)劃的概念 5.2基于抽樣的規(guī)劃 5.3替代算法 5.4微分約束 5.5擴展與變化 5.6高級問題 5.7結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第6章運動控制 6.1運動控制簡介 6.2關(guān)節(jié)空間與操作空間控制 6.3獨立關(guān)節(jié)控制 6.4PID控制 6.5跟蹤控制 6.6計算轉(zhuǎn)矩控制 6.7自適應(yīng)控制 6.8最優(yōu)和魯棒控制 6.9數(shù)字化實現(xiàn) 6.10學(xué)習(xí)控制 參考文獻 第7章力控制 7.1背景 7.2間接力控制 7.3交互作業(yè) 7.4力/運動混合控制 7.5結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第8章機器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計 8.1概述 8.2發(fā)展歷程 8.3體系結(jié)構(gòu)組件 8.4案例研究——GRACE 8.5機器人體系結(jié)構(gòu)設(shè)計藝術(shù) 8.6結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第9章機器人智能推理方法 9.1知識表示與推理 9.2機器人的知識表示問題 9.3動作規(guī)劃 9.4機器人學(xué)習(xí) 9.5結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第2篇機器人結(jié)構(gòu) 第10章性能評價與設(shè)計標(biāo)準(zhǔn) 10.1機器人設(shè)計流程 10.2工作空間標(biāo)準(zhǔn) 10.3靈巧性指標(biāo) 10.4其他性能指標(biāo) 參考文獻 第11章運動學(xué)冗余機械臂 11.1概述 11.2面向任務(wù)的運動學(xué) 11.3微分逆運動學(xué) 11.4冗余度求解的優(yōu)化法 11.5冗余度求解的任務(wù)增廣法 11.6二階冗余度求解 11.7循環(huán)性 11.8超冗余機械臂 11.9結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第12章并聯(lián)機器人 12.1定義 12.2并聯(lián)機構(gòu)的型綜合 12.3運動學(xué) 12.4速度和精度分析 12.5奇異分析 12.6工作空間分析 12.7靜力學(xué)分析和靜平衡 12.8動力學(xué)分析 12.9設(shè)計 12.10應(yīng)用實例 12.11結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第13章具有柔性元件的機器人 13.1具有柔性關(guān)節(jié)的機器人 13.2具有柔性連桿的機器人 參考文獻 第14章模型識別 14.1概述 14.2運動學(xué)標(biāo)定 14.3慣性參數(shù)估計 14.4可辨識性和數(shù)值調(diào)整 14.5結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第15章機器人手 15.1基本概念 15.2機器人手的設(shè)計 15.3驅(qū)動與傳感技術(shù) 15.4機器人手的建模與控制 15.5應(yīng)用與發(fā)展趨勢 15.6結(jié)論與擴展閱讀 參考文獻 第16章有腿機器人 16.1歷史概述 16.2周期性行走的分析 16.3采用正動力學(xué)的雙足機器人控制 16.4采用ZMP方法的雙足機器人 16.5多腿機器人 16.6其他的有腿機器人 16.7性能指標(biāo) 16.8結(jié)論與未來發(fā)展趨勢 參考文獻 第17章輪式機器人 17.1概述 17.2輪式機器人的移動性 17.3輪式移動機器人的狀態(tài)空間模型 17.4輪式機器人的結(jié)構(gòu)特性 17.5輪式機器人的結(jié)構(gòu) 17.6結(jié)論 參考文獻 第18章微型和納米機器人 18.1概述 18.2規(guī)模 18.3微米ue011納米級上的驅(qū)動器 18.4微米ue011納米級上的傳感器 18.5制造 18.6微裝配 18.7微型機器人技術(shù) 18.8納米機器人技術(shù) 18.9結(jié)論 參考文獻