雙目立體視覺系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的識(shí)別與定位.此系統(tǒng)包含攝像機(jī)標(biāo)定、圖像分割、立體匹配和三維測距4個(gè)模塊.在攝像機(jī)標(biāo)定部分,提出了基于云臺(tái)轉(zhuǎn)角的外參數(shù)估計(jì)方法.該方法可以精確完成攝像頭旋轉(zhuǎn)情況下外參的估計(jì),增強(qiáng)了機(jī)器人的視覺功能.并利用廣茂達(dá)機(jī)器人系統(tǒng),基于改進(jìn)的雙目視覺系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別與定位,以此結(jié)果作為依據(jù)控制機(jī)器人的手臂進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng),最終實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)物體的抓取,驗(yàn)證了提出方法的可行性.