隨著地下空間的進(jìn)一步開發(fā)利用，上海地區(qū)圍護(hù)結(jié)構(gòu)施工屢屢刷新百米以上的紀(jì)錄，但是，與之配套的地下連續(xù)墻鋼筋籠制作加工工藝卻還停留在比較傳統(tǒng)和相對落后的人工制作階段。因此，地下連續(xù)墻鋼筋籠制作工藝向自動(dòng)化、智能化方向發(fā)展是大勢所趨。

地下連續(xù)墻鋼筋籠體積大、鋼筋直徑較粗而且排布型式多樣，現(xiàn)有的焊接機(jī)器人并不適用地下連續(xù)墻鋼筋籠的焊接。

上海建工機(jī)施集團(tuán) 憑借地下圍護(hù)施工領(lǐng)域深厚的技術(shù)積累，成功研發(fā)了 國內(nèi)首臺具有實(shí)用性的地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機(jī)器人 。

機(jī)器人長2米、寬9米、高2.5米，像是一臺小型龍門架，設(shè)有6把焊槍獨(dú)立工作，可以自動(dòng)橫向、豎向移動(dòng)定位焊點(diǎn)，做起焊接工作來，“ 方陣出戰(zhàn) ”，頗有氣勢。人機(jī)交互的界面還可以快速設(shè)置不同的焊接參數(shù)。

機(jī)施集團(tuán)第五工程公司總經(jīng)理周錚 說：“去年6月，我們這臺地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機(jī)器人在上海軌道交通市域線機(jī)場聯(lián)絡(luò)線6標(biāo)工程成功進(jìn)行了試驗(yàn)性應(yīng)用，驗(yàn)證了機(jī)器人上崗的可行性，也收集了關(guān)鍵性數(shù)據(jù)，將為后面的持續(xù)改進(jìn)打下基礎(chǔ)?！?

相比傳統(tǒng)工藝，地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機(jī)器人在質(zhì)量、安全、成本上有明顯優(yōu)勢，并具備了新的特色功能。

機(jī)械式相對定位技術(shù) 。鋼筋網(wǎng)片焊點(diǎn)定位一直是鋼筋網(wǎng)片自動(dòng)化焊接的難題。機(jī)施集團(tuán)的研發(fā)人員使用機(jī)械式觸碰開關(guān)的觸發(fā)信號確定待焊焊點(diǎn)的平面坐標(biāo)，以下壓氣缸的終位確定焊點(diǎn)的高度坐標(biāo)。這種定位形式不僅穩(wěn)定可靠，還具有較大的適應(yīng)性，尤其適用于鋼筋彎度大，焊點(diǎn)實(shí)際位置偏差較大的不利狀態(tài)。

多機(jī)聯(lián)動(dòng)的自動(dòng)化焊接技術(shù) 。為了在鋼筋籠寬度方向快速焊接焊點(diǎn)，研發(fā)人員沿寬度方向布置了6把焊槍，在寬度方向進(jìn)行分區(qū)，6把焊槍在自動(dòng)控制系統(tǒng)指引下，既同步又獨(dú)立地在寬度方向進(jìn)行焊接。這種設(shè)計(jì)方式不僅效率高，而且整個(gè)焊接過程全部由計(jì)算機(jī)控制，降人工、提質(zhì)量、升效率的效果十分明顯。

目前，上海建工機(jī)施集團(tuán)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)完成了第一階段的研發(fā)工作，邁出了從無到有的關(guān)鍵性第一步。接下來，研發(fā)團(tuán)隊(duì)會持續(xù)對機(jī)器人進(jìn)行深度研發(fā)和改進(jìn)，一方面是 擴(kuò)展到桁架筋的焊接 ，另一方面是 提高鋼筋加工、排布的自動(dòng)化程度 ，還將對 焊接質(zhì)量圖像自動(dòng)檢測系統(tǒng)進(jìn)行研制 。

過不了多久，在一些重大工程建設(shè)現(xiàn)場，也許就能看到這位地下連續(xù)墻鋼筋籠焊接機(jī)器人“埋頭焊接、勤懇工作”的身影。